后来又任高唐尉、高唐令等职。不久高唐县被盗贼攻破，刘备于是往奔公孙瓒。[6]《英雄记》声称刘备在董卓之乱时曾“起军从讨董卓”[120]。
初平二年（191年）十月，刘备被公孙瓒表为别部司马。刘备与青州刺史田楷一起对抗冀州牧袁绍，刘备因为累次建立功勋而升为试守平原县县令，后领平原国相。刘备外御贼寇，在内则乐善好施，即使不是身为士人的普通百姓，都可与他同席而坐，同簋而食，不会有所拣择。刘备当平原相时深得人心，郡民刘平不服从刘备的治理，唆使刺客前去暗杀。刘备毫不知情，还对刺客十分礼遇，刺客深受感动，不忍心杀害刘备，便坦露实情离去。[6-8][238]
初平三年（192年），公孙瓒让刘备屯高唐、单经屯平原，以威胁袁绍响应袁术，被袁绍联合曹操击败。
黄巾余党管亥率众军攻打北海，北海相孔融被大军所围，情势危急，便派太史慈突围向刘备求救。刘备惊讶地答道：“北海相孔融居然知道世上有刘备！”便立即派三千精兵随太史慈去北海救援。黄巾军闻知援军至，都四散而逃，孔融得以解围。后袁绍攻公孙瓒，刘备与田楷东屯齐。