祝永清刚出场时，年纪不过十八九，肤白貌美、唇红齿白，看上去犹如哪吒三太子一般，作为官军出身的他，多次与猿臂寨的人马交锋。
在交战之中，处处体现了他的勇武和韬略。
只可惜，无论祝永清多么的努力，始终没有办法博取顶头上司的器重和信任。
最终，祝永清在几度受到上司及同僚们的陷害之后心灰意冷，后来在陈希真的规劝之下，加入了猿臂寨的队伍，成了猿臂寨的一员。
祝永清到达猿臂寨之后，受到了陈希真的器重和信任，期间还博得了陈丽卿的欢心，成了猿臂寨的驸马。
后来，猿臂寨接受了朝廷的招安，祝永清得以再次回归了官军序列，仍旧担任防御使一职，与梁山众将展开激烈交锋，开始了复仇之路。
在此期间，祝永清多次识破了梁山智多星吴用的计谋，令梁山大军损失惨重。
例如，在宋江亲率大军征讨猿臂寨时，便在魏河西岸遭祝永清重创，惨败而归。
除了谋略出色之外，祝永清也是一位武艺高强之人，他手持一杆重达四十余斤的方天画戟，胯下骑着一匹大宛名驹，在与梁山名将们交战的过程中，屡战屡胜，勇不可当。
与梁山八虎之一的小李广花荣交战时，祝永清与对方缠斗四十几个回合不分胜负。
之后，与梁山的八十万禁军教头林冲交战时，也是大战四十几个回合难分胜负。
在面对菜园子张青，这样的武艺低劣之将时，祝永清更是一个回合，便直接将其生擒活捉。
而祝永清的结局，非常较为完美，与众人合力剿平了梁山，报了当年的血海深仇，战后还被朝廷加官进爵，任命为冠军大将军、京畿五城兵马大总管等职。
祝永清出世就有五虎实力，而这些年一直与梁山交手，在多次历经生死徘徊之下，不仅统帅属性有了提高，就连自身武力，也有了很大程度的提高！
如今，他已经真正达到，林冲巅峰时期的水准。
“贼将，给我受死吧。”祝永清大喝一声，手中方天画戟上下挥舞，形成了一道道网罗，将刘苍笼罩在其中。
不到一会儿的功夫，二人就交手七八个回合，当即是战了一个旗鼓相当。
“没想到汝这汉将，还有如此
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